调校

除了伺服驱动器的 PID 控制外，亦可使用 KINGSTAR PID 控制台来调整 PID 参数，在开始调整前需先测试您的伺服驱动器，若测试结果正常，则接著使用 KINGSTAR PID 调校以优化轴控制，一个好的伺服驱动器将有助于最佳化 KINGSTAR 的效能。

在调整之前需设置 PID 回馈延迟周期数，通常为 3 个周期，但若驱动器没有正确遵循同步，该值可能会有所不同。

测试回应

此功能用于测试伺服驱动器之 PID 控制以检视伺服驱动器在不同控制模式下的运作方式，若驱动器在所选控制模式下运行良好，则该模式可能是轴控制的好选择，反之可能需要考虑使用驱动器的工具来调校伺服驱动器，或使用其他控制模式，而驱动器必需通过测试以确保轴控制的品质，若伺服驱动器的测试结果不如预期的好，该驱动器将无法与 KINGSTAR PID 调校良好运作。

设定中的配置不会影响测试结果，其可用来将自订的设定套用到装置；而调校中的测试回应可用来测试伺服驱动器的 PID 控制。

点击「调校」页签。
在最上方的「模式」清单选择欲使用的控制模式。
于「装置」清单选择欲测试的装置。
点击「启用」以启用轴，该按键位于「装置」清单右边。
在「测试回应」下方的「移动」输入框中输入建议值。
在「PID 回馈延迟」输入框中输入 3。
点击「开始」以测试装置并检视图表，若结果不如预期，可调整「移动」的值。

位置模式：使用最大追踪误差（勾选图表右侧的「追踪误差」）以检查位置好坏，追踪误差越小表示结果越好。
速度模式：实际速度与插补速度越吻合，表示结果越好。
扭矩模式：实际扭矩与插补扭矩越吻合，表示结果越好。

位置模式

速度模式 – 佳

速度模式 – 不佳

自动调校

自动调校能协助您找到适用的 PID 值，您仍需手动调整 PID 以最佳化 PID 参数，但自动调校可让您快速取得适用的 PID，或在不知道如何调校 PID 时提供指引。

使用自动调校

在「专案设定」中点击「连线设定」并于「EtherCAT 设定」查看目前使用的「周期时间」，在「速度」模式下，周期时间建议使用 1 豪秒或更少；「扭矩」模式则建议使用 500 微秒或更少，欲使用比上述更慢的周期时间，在执行自动调校前请确保您的机器具备安全保护机制，以防测试出错。
点击「调校」页签。
在最上方的「模式」清单中选择「速度」或「扭矩」，自动调校仅支援这两个模式。
于「装置」清单选择欲测试的装置，若选择「扭矩」模式则您的装置必须支援扭矩。
点击「启用」以启用轴，该按键位于「装置」清单右边。
在「自动调校」下方各输入框中输入想要的值，注意在「条件」底下，在「速度」与「扭矩」模式间的项目会有所不同。更多关于不同处的资讯请见调校中「自动调校」的相关说明。
点击「开始」，稍等片刻直到调校完成。